SISTEMA DE VISÃO PARA MANIPULADORES ROBÓTICOS

Assim, se apresentará o tópico servo visual e descreverá seu relacionamento com outras áreas de pesquisa significativas. A categorização de técnicas é importante para fornecer uma estrutura para discussão. No entanto, neste campo existem potencialmente muitas maneiras de classificar os resultados; câmeras fixas ou montadas em terminais, visão monocular ou binocular, ou controle de movimento 3D completo, algoritmos para processamento de imagem, extração de recursos e interpretação. DESENVOLVIMENTO Esta seção apresentará os conceitos importantes de servo visual e descreverá sua relação com outras áreas de pesquisa, como visão ativa e estrutura de movimento.  A terminologia usada no artigo será introduzida, seguida de uma breve introdução ao servo\visual baseado em imagem e em posição. Alguns sistemas de robôs que incorporam visão são projetados para programática.

 Tais sistemas são geralmente hierárquicos, com níveis mais altos correspondentes para uma representação de dados mais abstrata e menor largura de banda.  O nível mais alto é possível argumentar sobre a tarefa, dado um modelo de ambiente.  Em geral uma abordagem de olhar e mover é usada.  Em primeiro lugar, o local de destino e os locais de apreensão são determinadas a partir da visão estéreo calibrada ou das imagens do laser e, em seguida, de um A sequência de movimentos é planejada e executada. VideoCapture(0) faceCascade1 = cv2. CascadeClassifier('haarcascade_frontalface_default. xml') #classificador para o rosto faceCascade2 = cv2. CascadeClassifier('haarcascade_eye. xml') #classificador para os olhos webcam = cv2. destroyAllWindows() #fecha todas a janelas abertas CONSIDERAÇÕES FINAIS Servo visual é uma abordagem promissora para muitas tarefas de automação, particularmente onde a localização do objeto é mal definida ou o tempo varia.

 Grande parte do trabalho pioneiro no rastreamento, montagem, apreensão e controle 3D foi realizado na década de 1970.  O maior dos problemas permanece tecnológico, principalmente a extração rápida e robusta de recursos de imagem, e um caminho de alta largura de banda para o controlador do robô.  Como a tecnologia de computação continua para melhorar o desempenho / preço quase dobrando anualmente, muitos problemas serão resolvidos.  O problema de determinar como o robô deve se mover informações visuais são resolvidas para todos os propósitos práticos, e as os custos das várias abordagens propostas são comparáveis ​​e facilmente alcançados. Antes de concluir, é apropriado abordar a questão de por que existem tão poucos, se houver, robôs visualmente servos na indústria.

 A situação é um pouco semelhante ao controle robótico da força, que tem experimentado pesquisas consideráveis, e é demonstrável em muitos laboratórios em todo o mundo.  A explicação pode envolver os seguintes pontos. Dentro de um ambiente de fabricação, tarefas que são passíveis de serem baseadas em sensores controle do robô, em geral pode ser alcançado com menor tempo de ciclo, menor custo e maior confiabilidade, reprojetando o problema.  Isso é um reflexo das percepções da indústria e uma acusação de robô de última geração e dos controladores. Computer Vision, 1, pp. January 1988. R. Ba jcsy. Active perception. D. J. Coombs and C. M. Brown. T. Lazano-Perez, J. L. Jones, E. Mazer, P. G. McCain. A hierarchically controlled, sensory interactive robot in the automated manufacturing research facility.

In Proc. IEEE Int.